伺服器控制装置

摘要

本发明系为提供可以抑制干扰或负荷变动等不良影响,并且能够实现强健且高性能的速度控制之伺服器控制装置。本发明系具备下列两种观测器:在根据速度指令^*及反馈速度f的偏差,利用PI控制部(2)所算出之扭矩指令基本讯号To^*加上由扭矩指令T^*及电动机旋转速度m所算出之干扰补偿扭矩Tf后,输出扭矩指令T^*之干扰观测器(5)、及由扭矩指令基本讯号To^*及电动机旋转速度m,产生无迟滞要素之标称受控装置(61)的输出后,将该输出作为反馈速度f加以输出之相位超前补偿观测器(6)。