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<p>Es ist ein Lenkverfahren für Straßenfahrzeuge mit Vorder- und Hinterradlenkung geschaffen, bei welcher eine durch eine integrierende Rückführung eines (im Block 1) gemessenen Giergeschwindigkeitssingals (r) auf die Vorderradlenkung (Block 4') die Gierbewegung von der Seitenbewegung (ar) der Vorderachse entkoppelt wird, wodurch das Problem bei der Lenkung in zwei separat zu lösende Teilprobleme, nämlich in eine seitliche Spurführung der Vorderachse durch ein Signal (rsoll), das ein Fahrer mit dem Lenkrad erzeugt, sowie in eine automatische Regelung der Gierbewegung (r) aufgeteilt wird, und die Eigenwerte Gierbewegung durch Rückführung des (im Block 1) gemessenen Giergeschwindigkeitssignals auf die Hinterradlenkung (Block 16) nach Wunsch so verschiebbar sind, daß die Wahl der Giereigenwerte keinen Einfluß auf die Lenkübertragungsfunktion vom Lenkrad zur Seitenbewegung der Vorderachse hat. Der Fahrer braucht sich bei Verwendung des erfindungsgemäßen Lenkverfahrens überhaupt nicht mehr um die Gierbewegung seines Fahrzeugs zu kümmern; diese ist stabil. Ferner können über die Hinterradlenkung auch noch Eigenwerte der Gierbewegung nach Wunsch und in Anpassung an die gewünschte Fahrweise, wie sportlich oder komfortabel, festgelegt werden. <IMAGE></p> |
