| 摘要 |
본 기술은 레이저 포인트 및 카메라를 이용하여 정적 장애물과의 거리 측정을 실행하여 지도 데이터를 생성 및 갱신할 수 있는 무인 단말기 제어 장치 및 방법을 개시된다. 본 발명의 구체적인 예에 따르면, 모터에 의해 이동하는 단일 레이저 센서의 레이저 포인트와 카메라를 통해 수집된 영상 중 영상 처리 모듈에서 추출된 정적 장애물의 중심 위치 간의 거리를 거리 측정 모듈을 통해 측정하고 측정된 거리 정보 및 영상 정보를 토대로 지도 데이터를 생성하는 무인 단말기 제어 방법에 있어서, 소정 주기로 수집된 다수의 영상 중 동일 위치의 픽셀 밝기 값의 비교를 토대로 정적인 장애물 영상을 추출한 후 추출된 정적인 장애물 영상에 대해 왜곡 보정하는 영상 처리 과정을 포함함에 따라 하나의 레이저 포인트 및 카메라를 이용하여 카메라와 정적인 장애물에 대한 거리가 측정되므로 저가 소형 무인 단말기를 경박 단소화할 수 있고, 소정 주기로 수집된 다수의 영상 중 동일 위치의 픽셀 밝기 값의 비교를 토대로 정적 장애물에 대해서만 카메라와 레이저 포인트 간의 거리 측정이 실행되므로 영상 처리 시간 및 거리 측정 시간을 근본적으로 단축할 수 있게 된다 |
