用机器人取出散装物品的装置和方法

摘要

本发明提供一种用机器人取出散装物品的装置和方法。本发明的物品取出装置具备：三维测定机，其测定在三维空间中散装的多个物品的表面位置，取得多个三维点的位置信息；连结集合计算部，其从取得的多个三维点中，求出将相互位于近旁的三维点连结而得的连结集合；物品确定部，其根据属于连结集合的三维点的位置信息，确定物品的位置和姿势；机械手位置姿势计算部，其求出能够取出所确定的物品的机械手的位置和姿势即机械手位置姿势；机器人控制部，其对机器人进行控制使得机械手向该机械手位置姿势移动而取出物品。

主权项

一种物品取出装置，其特征在于，具备：机器人，其具有能够保持物品的机械手；三维测定机，其测定在三维空间中散装的多个物品的表面位置，取得多个三维点的位置信息；连结集合计算单元，其从通过上述三维点测定机取得的多个三维点中，求出将相互位于近旁的三维点连结而得的连结集合；物品确定单元，其根据属于上述连结集合的三维点的位置信息，求出代表上述连结集合的位置和姿势即代表位置姿势，来确定物品的位置和姿势；机械手位置姿势计算单元，其求出能够取出由上述物品确定单元确定的物品的上述机械手的位置和姿势即机械手位置姿势，该机械手位置姿势与上述代表位置姿势对应；机器人控制单元，其对上述机器人进行控制使得上述机械手向由上述机械手位置姿势计算单元求出的机械手位置姿势移动而取出上述物品，其中，上述物品确定单元在求出上述代表位置姿势的过程中，计算属于上述连结集合的三维点的区域的面积，并且如果所述面积小于预定值，则不从该连结集合求出代表位置姿势，以及没有求出代表位置姿势的该连结集合不成为上述物品的取出的对象。