一种基于CAN总线的信号实时性处理方法

摘要

本发明涉及一种采用嵌入式计算机技术和计算机信号处理技术的基于CAN总线信号实时性处理方法。目前的数据处理方法简单，可靠性和真实性不高。本发明方法包括：1.根据信号各信息帧的标识符的大小标定信息帧的优先级，标识符越小信息帧的优先级越高，处理时按照优先级由高到低的顺序将各信息帧发送到CAN总线上；2.通过CAN总线从节点的状态转换优化各信息帧发送顺序。本发明的处理方法实时性更强，可靠性和真实性均得到有效提高。

主权项

1.一种基于CAN总线的信号实时性处理方法，其特征在于该方法具体内容包括：(1)根据信号各信息帧的标识符的大小标定信息帧的优先级，标识符越小，信息帧的优先级越高；处理时，按照优先级由高到低的顺序将各信息帧发送到CAN总线上，优先级相同的信息帧采用FIFO(First In FirstOut，先进先出)的机制发送；(2)通过CAN总线从节点的状态转换优化各信息帧发送顺序，CAN总线从节点的状态转换的流程包括：CAN总线从节点在系统上电后进行初始化，初始化完成后，发送一个启动报文，进入预操作状态；在预操作状态下，调用CAN应用层协议中的接收消息功能模块检测接收到的对象，并对接收到的对象进行相应处理；在预操作状态中，从结点通过服务数据对象(Service Data Object，SDO)配置和设置参数，但是禁止发送实时数据对象(Process Data Object，PDO)，在收到的是进入操作状态的网络管理对象(Network Management Object，NMT)报文后进入操作状态，如果收到的是进入停止状态的NMT报文则进入停止状态；在操作状态下，进行正常的通讯，发送实时数据对象PDO，在收到进入预操作状态的NMT报文后进入预操作状态，如果收到的是进入停止状态的NMT报文则进入停止状态；在停止状态下，从节点停止实时数据对象PDO和服务数据对象SDO的通讯。