ソフトウェア構成可能なマニピュレータ自由度

摘要

ロボットシステムの複数のマニピュレータアセンブリを制御する方法、装置、及びシステム。ある方法によれば、第１の複数のセンサ信号が、関節空間インターフェース要素と第１のマニピュレータアセンブリの関節との間の第１のマッピングを介して、複数のコネクタ入力要素から複数の関節空間インターフェース要素で受信される。コネクタ入力要素は、一度に１つのマニピュレータアセンブリにのみ連結するように動作可能である。次に、受信される第１のセンサ信号は、第１のマニピュレータアセンブリを制御するために、関節コントローラで処理される。次に、第２の複数のセンサ信号が、第１のマッピングと異なる第２のマッピングを介して、関節空間インターフェース要素でコネクタ入力要素から受信される。次に、受信される第２のセンサ信号は、第１のマニピュレータアセンブリと異なる第２のマニピュレータアセンブリを制御するために、関節コントローラで処理される。