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Impresora que comprende un cabezal de impresión y un sistema de accionamiento del medio de impresión para avanzar un medio de impresión más allá del cabezal de impresión, estando dispuesto el cabezal de impresión para imprimir sobre el medio a lo largo de un eje de exploración en una serie de sucesivas posiciones del medio de impresión, en cada una de las cuales el medio de impresión está estacionario, estando configurado como mínimo un componente (20) del sistema de accionamiento para encajar con el medio de impresión en una serie de situaciones a lo largo del eje de exploración, y para ejercer diferentes fuerzas mecánicas sobre el medio de impresión en algunas de las sucesivas posiciones de dicho medio de impresión, caracterizada porque las configuraciones del componente son diferentes en algunas de las diferentes situaciones a lo largo del eje de exploración por lo cual se reducen o eliminan sustancialmente los fallos de impresión.
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