一种水下机器人对接装置

摘要

本实用新型涉及一种水下机器人对接装置，包括补给站对接部分，水下机械手和水下机器人对接部分；对接插座安装于补给站上，为水下机器人补充能量和交换数据；固定手柄安装于补给站一侧，为机械手提供着力点和位置参考；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ通过关节Ⅱ铰连接，连杆Ⅱ和连杆Ⅲ通过关节Ⅲ铰连接，连杆Ⅲ和机械手通过关节Ⅳ铰连接；机械手座用来安装机械手臂，通过关节Ⅰ与连杆Ⅰ铰连接；对接插头安装于水下机器人顶部，用来与对接插座对接，进行能量补给和数据交换。

主权项

一种基于水下机械手的水下机器人自动对接装置，其特征在于：一种基于水下机械手的水下机器人自动对接装置，包括补给站对接部分，水下机械手和水下机器人对接部分；所述补给站对接部分包括补给站、对接插座和固定手柄；对接插座安装于补给站上，为水下机器人补充能量和交换数据；固定手柄安装于补给站一侧，为机械手提供着力点和位置参考；所述水下机械手包括关节Ⅰ、连杆Ⅰ、关节Ⅱ、连杆Ⅱ、关节Ⅲ、连杆Ⅲ、关节Ⅳ和机械手；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ通过关节Ⅱ铰连接，连杆Ⅱ和连杆Ⅲ通过关节Ⅲ铰连接，连杆Ⅲ和机械手通过关节Ⅳ铰连接；所述水下机器人对接部分包括水下机器人、机械手座和对接插头；机械手座用来安装机械手臂，通过关节Ⅰ与连杆Ⅰ铰连接；对接插头安装于水下机器人顶部，用来与对接插座对接，进行能量补给和数据交换。