越障侦察机器人

摘要

本发明涉及一种越障侦察机器人，属于能在复杂路面行进和飞行越障的侦察机器人。飞行部分的上安装板通过腿管管夹支座与陆行部分的下安装板固定连接。本发明的有益效果是，陆行部分采用仿生腿和轮子结合的行进方式，兼顾越障和速度两方面性能；在陆空两栖转换时可以垂直起降，飞行部分没有机械传动，结构简单不易损坏易于维护。该机器人不仅具有地面快速行进能力同时兼备地面越障功能，还可以在任何地形的任意地点垂直起飞降落。

主权项

一种越障侦察机器人，其特征在于：飞行部分的上安装板通过腿管管夹支座与陆行部分的下安装板固定连接；所述飞行部分的结构是：电控箱与上安装板固定连接，舵机与上安装板固定连接，舵机的输出轴通过键与螺旋桨支撑管管夹连接，该螺旋桨支撑管管夹通过螺栓与螺旋桨支撑管连接，该螺旋桨支撑管终端通过螺旋桨支撑管管夹固定住上下无刷电机，上下无刷电机的输出轴通过子弹头紧固螺母分别与正螺旋桨、反螺旋桨固定连接；所述陆行部分的结构是：腿管管夹支座通过螺栓固定在上安装板和下安装板间，腿部无刷电机通过无刷电机支座固定到下安装板上，电机输出同步齿轮通过键连接在腿部无刷电机的输出轴上，电机输出同步齿轮与单面齿同步带啮合，单面齿同步带与同步齿输出轴啮合，同步齿输出轴通过轴承与腿管终端管夹配合，皮带压紧弹簧固定在皮带压紧带轮两端，皮带压紧带轮压在单面齿同步带的外侧使单面齿同步带时刻处于张紧状态，其中单面齿同步带穿过腿管内腔，腿管管夹通过螺栓紧固住腿管，同步齿输出轴通过键连接在变速箱上，变速箱输出轴与变速箱连接，腿部舵机通过键与腿管管夹连接在一起；轮式腿上侧板和轮式腿下侧板通过螺栓螺母连接在一起，两板之间留有10mm的间隙，带棘爪的3.7G电机通过螺栓固定在轮式腿上侧板的外侧，变速箱输出轴通过轴套与轮式腿上侧板和轮式腿下侧板的轴孔配合，变速箱输出轴通过键与主轴输入齿轮和棘轮分别固定在一起，主轴输入齿轮与同步阶梯直齿轮啮合，同步阶梯直齿轮与双面齿同步带外啮合，双面齿同步带与小同步轮内啮合，小同步轮通过键与轮子固定到一起。