利用单一致动器使四足步行机构独立行进之方法

摘要

本发明系为一种利用单一致动器使四足步行机构独立行进之方法，其系包括有以下步骤a.路径产生器；b.确认非交叉之封闭路径；c.尺寸合成；d.变速设计；e.可行的变速机构；f.控制四组腿部机构之起落顺序；g.控制足点相对位置；h.完成；藉以利用系统化方法，用以设计出多种单动力源驱动，且能达到静态稳定平衡行走之四足步行机构。