一种电缆架设牵引机器人

摘要

本发明提供一种电缆架设牵引机器人，包括一种电缆架设牵引机器人，包括驱动足、电控装置、曲柄、主动齿轮、从动齿轮、电缆固定架、第一液压马达、第一液压缸等，所述的驱动足为长方体结构，其侧面设有两个曲柄安装圆孔，其前端设有向上弯曲的导向板；本发明采用两个可以独立转动的驱动足驱动机器人，驱动足下面的棘爪可以增大与地面之间的作用力，增强了机器人的越野能力。

主权项

一种电缆架设牵引机器人，包括驱动足（1）、电控装置（2）、曲柄（3）、主动齿轮（4）、从动齿轮（5）、电缆固定架（6）、第一液压马达（7）、第一液压缸（8）、伸缩套筒（9）、多级液压缸（10）、伸缩杆（11）、勾爪（12）、钢丝绳（13）、卷筒（14）、第二液压马达（15）、机体（16）、动力装置（17），其特征在于：所述的机体（16）包括底板（1601）、第一铰支座（1602）、第二铰支座（1603）、曲柄安装座（1604）、卷筒安装座（1605），所述的底板（1601）为长方形板，其前端设有向上倾斜的爬坡板，在底板（1601）的两侧各设置两个曲柄安装座（1604），在底板（1601）的中部位置设置第二铰支座（1603），在第二铰支座（1603）后部设置第一铰支座（1602），在第二铰支座（1603）前端设置卷筒安装座（1605）；所述的驱动足（1）为长方体结构，其侧面设有两个曲柄（3）安装圆孔，其前端设有向上弯曲的导向板，所述的驱动足（1）和底板（1601）的底部设有向后倾斜的倒三角棘爪，所述的棘爪用来增大与地面的作用力；所述的曲柄（3）的一端转动安装在曲柄安装座（1604）中，另一端与驱动足（1）转动连接，两个曲柄（3）、两个曲柄安装座（1604）和一个驱动足（1）构成一个活动的平行四边形机构，所述的从动齿轮（5）安装在曲柄（3）的转轴端部，所述的主动齿轮（4）安装在第一液压马达（7）的输出轴端部，并与从动齿轮（5）相啮合，所述的第一液压马达（7）固定安转在底板（1601）上；所述的伸缩套筒（9）为空心矩形结构，其后端部铰接安装在第二铰支座（1603）上，所述的第一液压缸（8）的缸体末端铰接在第一铰支座（1602）上，所述的第一液压缸（8）的活塞杆端部铰接在伸缩套筒（9）后部；所述的伸缩杆（11）滑动安装在伸缩套筒（9）中，在伸缩杆（11）的前端两侧各设置一个带尖的铁销；所述的多级液压缸（10）的缸体末端固定在伸缩套筒（9）上部，所述的多级液压缸（10）的伸缩杆（11）端部固定在伸缩杆（11）上部；所述的卷筒（14）转动安装在卷筒安装座（1605）上，卷筒（14）上缠绕有钢丝绳（13），钢丝绳（13）端部连接勾爪（12），卷筒（14）由第二液压马达（15）驱动；所述的电缆固定架（6）固定在底板（1601）后部。