| 摘要 |
本発明は、車輪の駆動機構を制御し、電力消費を抑え、長時間駆動することができる電動手押し車を提供することを目的とする。駆動制御部は、傾斜を検知した場合、倒立振子制御により、本体部の鉛直方向に対する角度が所定の角度になるよう、本体部の姿勢を維持する（第１の制御モード）。また、駆動制御部は、平地であることを検知した場合、第１の車輪の回転を制御せず、倒立振子制御を停止する（第２の制御モード）。本発明の手押し車は、第２の制御モードでは、駆動制御部が動作しないため、電力消費が抑えられる。したがって、歩行者は、電力消費を抑えながら、手押し車を使用することができる。 |
