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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Halten eines Fahrzeugs in seiner Fahrspur, umfassend einen Lenksteller (3), mit dem ein Lenkmoment (M¶A¶) auf die Lenkung (1) des Fahrzeugs (11) ausgeübt werden kann, und ein Fahrspurerkennungssystem (12), mit dem die relative Position des Fahrzeugs (11) bezüglich seiner Fahrspur (10) sowie eine Fahrspurkrümmung ermittelt werden kann. Ein besonders robustes LKS-Regelungssystem umfasst eine Einrichtung (14) zur Trajektorienbestimmung, die aus den vom Fahrspurerkennungssystem (12) ermittelten geometrischen Daten eine Trajektorie (kappa) ermittelt, der das Fahrzeug (11) folgen sollte, sowie einen Trajektorien-Folgeregler (15), dem eine Information (kappa) über die Trajektorie (13) als Führungsgröße zugeführt wird und der die Fahrzeugbewegung derart regelt, dass das Fahrzeug (11) der Trajektorie (13) folgt.
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