人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节

摘要

人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，属于机器人部件技术领域。它包括底座及前立板组、中立板组及后立板，前立板组上设有主关节滑轮组、中立板组上设有第一副关节滑轮组和第二副关节滑轮组，第一肌群牵引线一端设置在主关节滑轮组上，另一端设置在第一副关节滑轮组上，第二肌群牵引线一端设置在主关节滑轮组上，另一端设置在第二副关节滑轮组上，主关节滑轮组的主关节轴端部连接主关节运动臂。本发明采用不同的人工肌肉致动器单元进行实验，根据SMA弹簧的电热驱动特性，通过控制SMA弹簧组中的每根SMA弹簧的电流通断来驱动与其相连的副关节驱动轮组，进而带动主关节驱动轮组转过一定的角度，实现关节控制，避免了各SMA弹簧间的干涉问题。

主权项

人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，包括底座（7）及依次从左到右间隔设置在底座（7）上的前立板组、中立板组及后立板（6），其特征在于所述前立板组上设有主关节滑轮组（3）、中立板组上设有第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2），第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）另一端固定在后立板（6）上，第一肌群牵引线（301）一端设置在主关节滑轮组（3）上，另一端设置在第一副关节滑轮组（1）上，第二肌群牵引线（302）一端设置在主关节滑轮组（3）上，另一端设置在第二副关节滑轮组（2）上，主关节滑轮组（3）的主关节轴（30）端部连接主关节运动臂（38），第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）结构相同，相互上下平行设置在中立板组上，第一副关节滑轮组（1）和第二副关节滑轮组（2）均由人工肌肉致动器单元、人工韧带单元、线性储能单元组合而成。