用于水下无人潜水器的分布式管理和调试系统及方法

摘要

本发明公开了一种用于水下无人潜水器的分布式管理和调试系统及方法，该系统包括多个处理器和CAN总线，多个所述处理器分别与所述水下无人潜水器中的多个执行单元相对应，每个所述处理器用于控制相应的所述执行单元进行工作，多个所述处理器之间通过所述CAN总线进行数据交互，并且通过所述CAN总线对相应的所述执行单元进行控制。本发明通过引入CAN总线技术，并结合实时操作系统，把单处理器处理所有任务的模式更改为多处理器协同管理多个任务的模式，各个处理器通过CAN总线进行数据交互，实现对ROV各个执行单元的分布式管理和分布式调试功能，具有可靠性高、实时性强、调试方便、抗干扰能力强、成本低等优点。

主权项

一种用于水下无人潜水器的分布式管理和调试系统，其特征在于，包括设置在水下无人潜水器中的多个处理器和CAN总线，多个所述处理器分别与所述水下无人潜水器中的多个执行单元相对应，每个所述处理器用于控制相应的所述执行单元进行工作，多个所述处理器之间通过所述CAN总线进行数据交互，并且通过所述CAN总线对相应的所述执行单元进行控制。