手押し車

摘要

高い精度で本体部のピッチ方向の傾斜角度を推算することができる手押し車を提供する。本発明に係る手押し車は、一対の車輪と、該一対の車輪を回転させる一又は複数の駆動部と、一方に一対の車輪が回転可能に支持される本体部と、本体部の他方に設けられている把持部とを備える。本体部と支持部とのなす角度を検出し、検出された角度に基づいて、本体部が鉛直方向に対してなす角度を推算する。推算された角度に基づいて本体部の動作を制御する。