一种升降避让抓取机构

摘要

本发明公开了一种升降避让抓取机构，包含连接板和连接杆；所述连接板上设置有驱动电机、减速机构和升降缸；所述减速机构的下侧设置有连接臂；所述连接杆包含相连接的竖直杆部和水平杆部，竖直杆部的上端与连接臂铰接，水平杆部上设置有伸缩缸，水平杆部的端部设置有固定爪和活动爪，活动爪与伸缩缸的伸缩杆相连接；本发明的升降避让抓取机构，通过驱动电机、升降缸和伸缩缸配合，可以使固定爪和活动爪组成的机械手沿圆周升降抓取料，实现一个圆周上的多个工位的取料送料，整体结构简单，工作效率高；而且竖直杆部与连接臂铰接，机械手在运动时，连接杆可以自然转动一定角度避让障碍物，避免事故。

主权项

一种升降避让抓取机构，其特征在于：包含连接板（1）和连接杆（2）；所述连接板（1）上设置有驱动电机（3）及其减速机构（4），以及控制连接板（1）升降的升降缸（9）；所述减速机构（4）的下侧设置有连接臂（10）；所述连接杆（2）包含相连接的竖直杆部和水平杆部，竖直杆部的上端与连接臂（10）铰接，水平杆部上设置有伸缩缸（5），水平杆部的端部设置有固定爪（6）和活动爪（7），活动爪（7）与伸缩缸（5）的伸缩杆相连接。