视差值导出装置、可偏移设备、机器人、视差值产生方法和计算机程序

摘要

一种视差值导出装置，包括计算器，该计算器被配置为基于区域的亮度值，来计算与在基准图像中的基准区域对应的在比较图像中的对应区域的候选的代价。该装置还包括改变器，其被配置为将超过阈值的代价改变为高于该阈值的值；合成器，其被配置为使如下项合成，即对于在改变之后的对于一个基准区域的对应区域的候选的代价，以及对于在改变之后的对于另一个基准区域的对应区域的候选的代价；以及导出单元，其被配置为基于一个基准区域的位置和在比较图像中的对应区域的位置来导出视差值，对于在比较图像中的对应区域，合成之后的代价是最小的。

主权项

一种用于导出视差值的视差值导出装置，所述视差值指示来自通过捕获对象的图像的第一成像单元所获取的基准图像和通过捕获所述对象的另一个图像的第二成像单元所捕获的比较图像中的所述对象的视差，所述视差值导出装置包括：计算器，其被配置为，基于基准区域的亮度值和对于对应区域的候选的亮度值，来计算与在基准图像中的所述基准区域对应的比较图像中的对应区域的候选的代价，所述对于对应区域的候选以如下方式来指定，即基于在所述比较图像中的基准区域，对于所述对应区域的各自的候选在核线上偏移各自的偏移量；改变器，其被配置为，将在由所述计算器所计算的代价当中的超过阈值的代价改变为高于所述阈值的给定值；合成器，其被配置为，关于所述偏移量中的每个，使如下项进行合成，即对于与由所述改变器改变之后的一个基准区域对应的对应区域的候选的代价，以及对于与由所述改变器改变之后的另一个基准区域对应的对应区域的候选的代价；以及导出单元，其被配置为，基于在基准图像中的一个基准区域的位置和在所述比较图像中的对应区域的位置，导出所述视差值，对于在所述比较图像中的所述对应区域，在由合成器合成之后的代价是最小的。