周围环境判定装置

摘要

本发明提供一种周围环境判定装置，作为车辆的周围环境其准确地判定市区、非市区。所述周围环境判定装置通过拍摄部获取拍摄了自身车辆前方的拍摄图像，针对拍摄图像的每一个检测目标帧单位进行路灯检测。并且，使用拍摄图像的当前检测目标帧单位中的路灯检测结果与以往的检测目标帧单位中的路灯检测结果这两者进行判定车辆周围环境是否为市区的市区判定处理。此外，在自身车辆右转或左转后的期间内，使关于判定是市区还是非市区的判定响应性比右转或左转后的期间以外的时候高。

主权项

一种周围环境判定装置，其具备：拍摄部，其获取拍摄了自身车辆前方的拍摄图像；检测处理部，其针对所述拍摄图像的每一个检测目标帧单位至少进行路灯检测；环境判定处理部，其使用所述拍摄图像的当前的检测目标帧单位中的路灯检测结果与以往的检测目标帧单位中的路灯检测结果这两者进行判定车辆周围环境是否为市区的市区判定处理；所述环境判定处理部在自身车辆的右转或左转后的期间内，通过降低以往的检测目标帧单位中的路灯检测结果的反映度，使关于判定是市区还是非市区的判定响应性比右转或左转后的期间以外的时候高。