| 摘要 |
촬상 장치 및 입력 컨트롤을 중심복귀하는 시스템 및 방법은 하나 이상의 엔드 이펙터, 촬상 장치, 상기 하나 이상의 엔드 이펙터를 원격조작하기 위한 하나 이상의 입력 컨트롤, 및 상기 엔드 이펙터, 촬상 장치, 및 입력 컨트롤에 결합되는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 제어 유닛을 포함한다. 제어 유닛은 중심복귀 요청에 응답하여 상기 입력 컨트롤에 의해 상기 엔드 이펙터의 원격조작 제어를 중단하고, 상기 엔드 이펙터가 촬상 장치의 시야 공간 내에 유지되도록 하고, 상기 촬상 장치에 대한 시야 중심복귀 이동을 판정하고 각각의 입력 컨트롤과 엔드 이펙터 중 대응하는 엔드 이펙터 사이의 위치 및 배향 일치를 제공하기 위해 하나 이상의 입력 컨트롤의 중심복귀 이동을 판정하고, 시야 및 입력 컨트롤 중심복귀 이동을 실행하고, 및 상기 입력 컨트롤에 의한 상기 엔드 이펙터의 원격조작 제어를 원상복귀시킨다. |
