Fahrzeuglenkvorrichtung und Fahrzeuglenksteuerverfahren

摘要

Es werden eine Fahrzeuglenkvorrichtung und dergleichen bereitgestellt, die fähig sind zum Konvergieren eines Seitenversatzes bei einer Vorwärtsblickpunktdistanz zu einer Sollfahrlinie mit einer einfachen Steuerung. Es wird eine Sollfahrlinie für ein Fahrzeug zum Fahren gesetzt, indem einem Fahrweg gefolgt wird, der aus einem durch eine Kamera oder dergleichen aufgenommenen Bild erkannt worden ist. Eine Seitengeschwindigkeit, die ein Änderungsausmaß des Seitenversatzes ist, der eine Differenz zwischen einer Position der Sollfahrlinie bei der Vorwärtsblickpunktdistanz und einer Position des Fahrzeugs ist, wird so gesteuert, dass der Seitenversatz reduziert wird. Ein Solllenkwinkel wird auf Grundlage der Seitengeschwindigkeit berechnet, und ein Lenkwinkel des Fahrzeugs wird auf Grundlage des berechneten Solllenkwinkels gesteuert.