| 主权项 |
1.一种用以控制自动控制车沿一配置于地面上之导引区行进之装置,包括:一摄影机包括一线性影像感知器配置在车板台而可探知一配置在地面上之导引区:一位置探知电路用以透过对该影像感知器之探佑信号的分析而计算车子从该导引区之偏离:以及一控制设备用以根据该位置探知电路的计算资料而控制车子之行进。2.如请求专利部份第1.项所述之装置,该控制车行进之设备包括一对伺服放大器用以控制供一对配置在该板台上之独立主动输用之驱动马达之旋转速率,一速度设定电路用以提供一依据从该位置探知电路来之计算资料而决定之脉冲信号予该伺服族大器,以及一速度设定图用以将从该位置探知电路馈入该速度设定电路并表示车子从该导引区之偏离之信号与一馈入该速度设定电路之速度信号予以比较。3.如请求专利部份第1.项所述之装置,该线性影像感知器为电荷藕合装置(CCD)影像感知器或一金属氧化物半导体(MOS)影像感知器。4.一种控制自动控制车之行进之方法,包括:以配置在该板台上而面对设在地面上之导引区且含有一线性影像感知器之摄影机探知车子从对准于摄影机中央之该导引区之中央之偏离,并根据所探佑之该偏离而由该感知器形成一输出信号并将该车转向。5.如请求专利部份第4.项所述之方法,其中供一对配置在该板台上独立主动轮用之各马达可根据该导吊区与摄影机视场之中央之间的偏离予以控制,而将在偏离于向之反侧的主动轮之马达减速,以及将在偏离方向之一侧的主动轮之马达加速,而将该车转向于偏离方向之反向。6.如请求专利部份第4.项所述之方法,其中供配置在该板台上之独立主动轮用之一对马达之一根据该导引区与摄影机视场中央之间的偏离而被加速时,该车亦被加速,而将该车转向于偏离之反向。7.如请求专利部份第4.项所述之方法,其中该导引区有一加宽之宽部或一中断部,该车在该加宽部或中断部被探短时会减速或停止。8.如请求专利部份第4.项所述之方法,其中该导引区包括两种不同之导引区,即第一与第二导引区,该第一导引区有一弯曲部,该第二导引区有一平直部与该第一导引区之一平直部成直线排列以及一端部有一预定之形状并面对该第一导引区,该车在探知具有预定形状之该端时即直向行驶一段预定的时间,而使该车从该第二导引区转换到该第一导引区。 |
