| 摘要 |
본 발명은 진공중에 배치되어 사용되는 산업용 로봇에 있어서, 아암 내부의 대기중에 배치되는 핸드나 아암의 구동용 모터를 효율적으로 냉각하는 것이 가능한 산업용 로봇을 제공한다. 산업용 로봇(1)은, 제1 아암부(23)에 대하여 제2 아암부(24)를 회동시키는 모터(46)와, 제2 아암부(24)에 대하여 핸드(13)를 회동시키는 모터(47)와, 모터(46)의 회전을 감속하여 제2 아암부(24)에 전달하는 감속기(48)와, 모터(47)의 회전을 감속하여 핸드(13)에 전달하는 감속기(49)를 구비하고, 핸드(13)와 아암(14)은 진공중에 배치되어 있다. 감속기(48, 49)는, 제1 아암부(23)에 대한 제2 아암부(24)의 회동 중심과 감속기(48, 49)의 축 중심이 일치하도록 동축 상에 배치되어 있다. 중공 형상으로 형성되는 제1 아암부(23)의 내부 공간(45)은 대기압으로 되어 있고, 이 내부 공간(45)에 모터(46, 47)와 감속기(48, 49)가 배치되어 있다. |
