一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置

摘要

本发明涉及一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置，包括六自由度并联振动台和行走装置，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接。本发明将6‑SPS的Stewart并联机构应用到六自由度并联振动台上，可带动整个搬运平台在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，充分利用了6‑SPS的Stewart并联机构的运动灵活性高、减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。

主权项

一种建筑施工搬运机器人用减震行走装置，其特征在于：包括六自由度并联振动台和行走装置；所述的行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接；其中：所述的六自由度并联振动台包括定平台、动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆和限位弹簧，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在定平台的上端面上，且下三角座在定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，限位弹簧绕套在伸缩杆上，伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动推杆、气动推杆或液压杆；所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。