一种基于RTK的无人机飞行避障系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于RTK的无人机飞行避障系统和方法，方法的步骤如下：S1、无人机按照规划路径飞行；S2、通过摄像头实时拍摄飞行航线前方的图片；S3、将拍摄的图片传到图像处理器；S4、地面站软件标记障碍物；S5、图像处理器对图片进行处理后，将处理结果传到RTK定位系统；S6、RTK定位系统对无人机自身精确定位，然后根据障碍物的大小快速对航线进行修正，确定飞行轨迹，最后绕过障碍物；S7、绕过障碍物后，按照原来的规划路径继续飞行。本发明采用摄像头拍摄减轻了无人机的重量，降低了无人机的成本。采用RTK定位系统可以把无人机定位精度提升到厘米级别，使无人机在飞行过程中可以实时获知自身准确的空间位置，为实时避障和误差正航线进行快速修正提供支持。

主权项

一种基于RTK的无人机飞行避障系统，其特征在于：包括摄像头、判断模块、图像处理器、标记模块和RTK定位系统；所述的摄像头主要是拍摄飞行航线前方的图片；所述的图像处理器主要是对拍摄到的图像进行实时处理，并发现类似障碍物的物体；所述的判断模块主要是判断有无障碍物和是否能够绕过障碍物；所述的标记模块主要是在地面站控制端设置标记点的方式，设置飞行路径中的障碍物；所述的RTK定位系统即载波相位差分技术主要是精确确定飞行轨迹，绕过障碍物。