对称和非对称可重构四构态并联平台

摘要

一种对称和非对称可重构四构态并联平台，该并联平台的三个支链具有相同的结构，第一虎克铰、第三虎克铰和第四虎克铰与动平台相连，第二虎克铰、第五虎克铰和第六虎克铰与固定平台相连，第一圆弧转板安装在第一侧杆上，第二圆弧转板安装在第二侧杆上，第三圆弧转板安装在第三侧杆上，该并联平台能够在对称结构和非对称的3‑UPU、2‑UPU‑URU、2‑URU‑UPU和3‑URU构型之间灵活转换，在保持并联平台承载能力强优点的基础上增大了并联平台的工作空间，具有较为广阔的工程应用前景。

主权项

一种对称和非对称可重构四构态并联平台，其特征在于，该并联平台的三个支链具有相同的结构，第一侧杆、第二侧杆和第三侧杆结构相同，第一滑动杆、第二滑动杆和第三滑动杆的结构相同，第一虎克铰、第三虎克铰和第四虎克铰与动平台相连，第二虎克铰、第五虎克铰和第六虎克铰与固定平台相连，第一滑动杆一端与第一虎克铰相连，另一端与第一侧杆的一端相连，第一侧杆的另一端与第二虎克铰相连，第二滑动杆一端与第三虎克铰相连，另一端与第二侧杆的一端相连，第二侧杆的另一端与第五虎克铰相连，第三滑动杆一端与第四虎克铰相连，另一端与第三侧杆的一端相连，第三侧杆的另一端与第六虎克铰相连，第一圆弧转板安装在第一侧杆上，第二圆弧转板安装在第二侧杆上，第三圆弧转板安装在第三侧杆上。