| 摘要 |
<P>LE SYSTEME D'EQUILIBRAGE EST REALISE PAR DISPOSITION HOMOTHETIQUE DE LA STRUCTURE DU PANTIN AVEC TRANSMISSION D'ANGLE 25, 26 RELATIVEMENT A SON SECOND AXE 13 ET A SES TROIS PREMIERS BRAS 14, 17, 20 ET LE CENTRE D'HOMOTHETIE SE TROUVE A L'INTERSECTION DU PREMIER AXE 11 ET DU SECOND AXE 13.</P><P>APPRENTISSAGE DE LA TRAJECTOIRE QUE DOIT SUIVRE UN ROBOT DE PEINTURE.</P>
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