Method for the digitally controlled positioning of electric motor-driven axes.

摘要

Bei einem Verfahren zur numerisch gesteuerten Lageregelung elektromotorisch angetriebener Achsen deren Drehbewegungen unter einem bestimmten Übersetzungsverhältnis (ü) zueinander synchron sein sollen, wird gleichzeitig auf die Regelkreise (RL,RF) der jeweiligen Achsen ein mit einem entsprechenden Übersetzungsverhältnis (ü) gewichteter Drehzahl-Sollwert als Lage-Sollwert (nLS, nFS) pro Zeiteinheit gegeben. Bei voneinander abweichenden Drehzahl-Istwerten (nLI, nFI) durch eine Störung innerhalb des Regelsystems, wird die Differenz dieser Drehzahl-Istwerte (nLI, nFI) zur Nachregelung der Drehzahl und der Lage innerhalb der Drehzahlregelstrecke eines Regelkreises (RF) benutzt. - Ein, durch direktes Aufschalten des Lage-Sollwerts (nLS, nFS) auf den Drehzahlregelkreis (14 bis 17; 24 bis 27) verursachtes Überschwingen der Lage einer jeweiligen Achse wird dadurch vermieden, daß über ein Regelglied (11 bzw.21) das Zeitverhalten der jeweiligen Drehzahlregelstrecke (14 bis 17 bzw. 24 bis 27) nachgebildet ist.