| 摘要 |
<p>본 발명은 유압 엘리베이터의 착상 쇼크 저감장치 및 방법에 관한 것으로, 종래에는 극저속에서의 실린더의 패킹의 마찰력으로 인한 비선형부하특성으로 인해 모터가 영속도를 지나는 시점에서 모터가 제어되지 않아 착상 및 기동시 그 제로 크로싱 시점에서 쇼크가 발생하는 문제점이 있었다. 따라서, 본 발명은 카속도지령치와 실제 카속도를 입력받아 이를 감산하여 그에 따른 카속도에러를 출력하는 제1 감산기와; 상기 카속도에러를 보상하여 카속도보상치를 출력하는 카속도제어기와; 상기 카속도보상치와 카속도지령치를 입력받아 이를 가산하여 모터속도지령치를 출력하는 가산기와; 상기 모터속도지령치와 모터엔코더를 통해 실제 모터속도를 입력받아 이를 감산하여 모터속도에러를 출력하는 제2 감산기와; 상기 모터속도에러를 보상하여 모터 토크 전류지령치를 출력하는 모터속도제어기와; 상기 모터 토크전류지령치와 홀센서를 통해 검출되는 실제 모터전류를 입력받아 이를 감산하여 모터토크 전류에러를 출력하는 제3 감산기와; 스퀘어전류를 발생하는 스퀘어전류발생기와; 상기 스퀘어전류를 상기 모터속도지령치에 가산하도록 절환신호에 의해 상기 제3 감산기로 절환되는 절환부와; 상기 모터속도지령치와 상기 모터엔코더로부터 출력되는 실제 모터속도를 입력받아 그에 따른 절환신호를 상기 절환부로 출력하는 모터정지판단부를 포함하여 구성함으로써 모터가 실린더 패킹의 마찰력 때문에 정지되는 시점에 고주파의 스퀘어 전류를 모터에 인가하여 그 마찰력을 제거함으로써 기동 및 착상시에 발생하는 진동을 저감시키는 효과가 있다.</p> |
