| 摘要 |
<p>본 발명은 다자유도 포지셔닝 시스템에 관한 것으로 공심 솔레노이드와 영구자석 간의 상호 작용을 구동력으로 이용하고 안팎 평면 운동의 적절한 조합에 의해 가동부 종단의 6자유도를 만들어내도록 하는 것이다. 본 발명의 6자유도 위치 기기는, 가동부(108)와 구동부가 분리되어 가동부가 자기적으로 부상 가능하도록 이루어지며, 구동부는, 가동부를 중심으로 그 외곽 방향의 하우징(109) 위에 삼각형의 대칭적 형태로 서로 마주 보는 위치에 공심 솔레노이드(101)가 위치하며, 하우징 위에 있는 공심 솔레노이드와 상호 작용을 일으켜 평면 운동을 만드는 영구자석(103) 및 하우징 안에 수직 방향으로 설치되어 가동부의 수직 운동을 만들고, 이를 위해 상부에 영구자석(104~106)을 구비하며 하우징 안에서 삼각형의 배열 형태로 설치되는 또 다른 수직 공심 솔레노이드(101a)가 있으며, 가동부 종단의 6자유도를 만들어 내기 위해 각 영구자석을 연결하면서 가동부에 링크(107)를 설치한 것을 특징으로 한다. 이에 따라 스테이터로 부터 연결 메카니즘이 없으면서도 센서 되먹임 없이 평형점 부근의 일정 영역내에서 안정성을 확보할 수 있으며 되먹임 센서에 의해 기기 성능을 극대화 시킨다.</p> |
