| 摘要 |
La présente invention se rapporte à un robot vertical articulé qui peut calculer rapidement chaque angle d'articulation en fonction d'une position et d'une attitude posturale cibles d'un effecteur terminal et qui, à cet effet est équipé de poignets décalés ayant une grande précision de travail. Un bras de robot se compose d'un à trois segments articulés. Un axe d'articulation (YO) d'une première articulation (1) qui relie une base située et fixée dans un espace de travail au premier segment articulé s'étend dans une direction perpendiculaire à l'axe de la base et un axe d'articulation (Z1) d'une seconde articulation (2) qui relie les premier et second segments articulés s'étend dans la direction axiale du premier segment articulé. Un poignet décalé par rapport au bras, est monté sur le troisième segment articulé et l'effecteur terminal est monté sur ce poignet décalé. Un ordinateur, installé dans le robot, calcule un premier angle d'articulation (1) en fonction d'une formule de calcul, qui est établie entre des matrices de transformation correspondantes destinées à effectuer, sur les articulations 1 à 6 est sur le centre de la surface de montage de l'effecteur terminal, une transformation de coordonnées entre l'ensemble 0 à 6 des systèmes de coordonées et qui utilise pour ces variables, les composantes de vecteurs qui représentent les origines du sixième système de coordonnées dans le système de coordonées 0 et qui peuvent être calculées à partir de la position et de l'attitude posturale cibles de l'effecteur terminal et à partir de la longueur des segments articulés et de la distance de décalage (d2 à d4) qui sont déterminées en fonction de la structure du robot. L'ordinateur calcule ensuite les autres angles d'articulation (2 à 6) sur la base des mêmes formules de calcul. |
