| 摘要 |
Le procédé décrit est du type selon lequel une tôle métallique (W) est manipulée au moyen d'un organe mobile de préhension (G) d'un robot manipulateur commandé par une unité programmable (PC) en fonction d'un programme de positionnement de lignes successives de façonnage des tôles métalliques en correspondance avec une paire d'outils linéaires (16, 18). L'unité programmable (PC) fait démarrer le programme de façonnage en transportant la tôle métallique jusqu'à la position qui correspond à la première ligne virtuelle ou imaginaire de façonnage (Bo). Des capteurs (S1, S2, Sy) détectent la position de la ligne virtuelle de travail et indiquent à l'unité de programmation si la position de cette ligne virtuelle de façonnage diffère de la position correcte, et dans quelle mesure, ce qui équivaut à fournir à l'unité de programmation un repère concernant l'écartement du point de contact (Co) de l'organe de préhension par rapport à son point théorique de contact (C) avec la tôle métallique. L'unité de programmation déplace l'organe de préhension (G) en fonction de l'erreur détectée et le repositionne par rapport à la tôle métallique (W) au point théorique de contact (C). |
