一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构

摘要

本实用新型涉及一种新的微创手术机器人机械臂RCM机构，包括基座、弓形件、转动输出机构、第一直线运动输出机构、第二直线运动输出机构、限位部件、手术器械；弓形件的一端通过第一转轴连接于基座，转动输出机构固定于基座并驱动弓形件绕第一转轴转动，第一直线运动输出机构固定于弓形件上且其运动输出端通过第二转轴连接于第二直线运动输出机构；限位部件通过第三转轴连接于弓形件的另一端，手术器械固定于第二直线运动输出机构的运动输出端且穿过限位部件的限位孔。本实用新型避免了传统微创手术机械臂所用的双平行四边形RCM机构对于各连杆加工精度以及装配要求高的缺点，结构简单，稳定性好；同时大大减小了对相关自由度驱动机构的输出力要求。

主权项

一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构，其特征在于：包括基座(1)、弓形件(2)、转动输出机构(3)、第一直线运动输出机构(4)、第二直线运动输出机构(5)、限位部件(6)、手术器械(7)；弓形件(2)的一端通过第一转轴(8)连接于基座(1)，转动输出机构(3)固定于基座(1)并驱动弓形件(2)绕第一转轴(8)转动，第一直线运动输出机构(4)固定于弓形件(2)上且其运动输出端(11)通过第二转轴(9)连接于第二直线运动输出机构(5)；限位部件(6)通过第三转轴(10)连接于弓形件(2)的另一端，手术器械(7)固定于第二直线运动输出机构(5)的运动输出端(16)且穿过限位部件(6)的限位孔；第一转轴(8)轴线(14)、第三转轴(10)轴线(15)和手术器械(7)轴线(12)相交于限位部件(6)内一点(13)，即机械臂的RCM点。