一种基于计算机视觉的无人驾驶农机耕道测量装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于计算机视觉的无人驾驶农机耕道测量装置及方法，通过安装在农机上垂直向下照射的颜色和深度图像传感器获取农机作业耕道的颜色图和深度图信息，交给数字信号处理器计算耕道参数，通过图像分割提取耕道宽度，通过深度相机测量耕道深度，通过序列图像的平移匹配推算耕道长度，具体包含摄像机标定、图像增强、视频稳定化及去运动模糊、深度和宽度的测量、长度的测量等五个关键步骤。本发明方法解决了耕道参数难以自动化精确测量的难题，具有低成本、高精度、实时处理等优势。

主权项

一种基于计算机视觉的无人驾驶农机耕道测量装置，其特征在于：无人驾驶农机、颜色图像传感器、深度图像传感器、数字信号处理器、农机控制与导航系统和显示器；所述颜色图像传感器、深度图像传感器对称设置在所述无人驾驶农机中部正下端，所述颜色图像传感器、深度图像传感器采集的信息通过所述数字信号处理器处理后送入所述农机控制与导航系统，所述显示器与所述农机控制与导航系统连接，用于显示输出农机作业指标的统计数据。