| 主权项 |
一种具有路径记忆功能的智能运货小车，其特征在于，包括可在手动模式、记忆模式与自动运输模式中的任一种运行模式下运行的小车本体以及可控制所述小车本体的启停、行进方向以及在三种运行模式间进行切换的遥控装置，所述小车本体包括对称设在前侧的两动力轮及设在后侧的一万向轮：所述小车本体上设有：主控模块以及与所述主控模块相连接的超声波测距模块、光电编码器、电子罗盘、摄像头、电机模块；所述超声波测距模块，用于检测小车与周围物体之间的距离或在接近运输终点时检测小车与终点标志物间的距离；所述光电编码器用于检测小车的运行路程，所述电子罗盘用于判断小车当前的行进方向；所述摄像头，用于在小车运行至距运输终点预定距离时，采集视野内终点标志物图像，以判断出当前小车与终点标志物之间的相对距离与角度；所述电机模块，用于驱动小车的两个动力轮在直线运动同步运动行进而在转弯时使一个动力轮静止而另一个动力轮以前车轴长度为转弯半径转弯；所述主控模块包括有：路径识别单元，用于在记忆模式下时识别并存储小车的运行路径，包括行进距离、行进方向以及转弯角度；路径控制单元，用于在自动运输模式下，根据路径识别单元识别并存储的小车的运行路径，控制小车按记忆的运行路径自出发点自动运行到终点。 |
