一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械

摘要

本发明公开了一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，包括手持组件、与所述手持组件固定连接的驱动组件、与所述驱动组件连接的指尖执行机构、控制所述驱动组件运动的控制系统，所述手持组件包括连杆、与所述连杆相连的底部摇杆、与所述底部摇杆相连的上部摇杆以及设置在所述上部摇杆上的手指夹持部分，所述连杆与底部摇杆通过转动副连接，所述底部摇杆与上部摇杆通过转动副连接，所述手指夹持部分固定设置在所述上部摇杆的顶部，所述连杆与所述底部摇杆、所述底部摇杆与上部摇杆以及所述手指夹持部分的关节处设置有编码器。本发明具有操作灵活、结构简单紧凑、能有效减轻操作者手部的承载力以及手术过程中的疲劳感的优点。

主权项

一种用于外科手术的摇杆型多自由度手术器械，其特征在于：包括手持组件(10)、与所述手持组件(10)固定连接的驱动组件(20)、与所述驱动组件(20)连接的指尖执行机构(30)、控制所述驱动组件(20)运动的控制系统，所述手持组件(10)包括连杆(11)、与所述连杆(11)相连的底部摇杆(14)、与所述底部摇杆(14)相连的上部摇杆(13)以及设置在所述上部摇杆(13)上的手指夹持部分(12)，所述连杆(11)与底部摇杆(14)通过转动副连接，所述底部摇杆(14)与上部摇杆(13)通过转动副连接，所述手指夹持部分(12)固定设置在所述上部摇杆(13)的顶部，所述连杆(11)与所述底部摇杆(14)、所述底部摇杆(14)与上部摇杆(13)以及所述手指夹持部分(12)的关节处设置有编码器；其中，所述驱动组件(20)和手持组件(10)均通过线路与所述控制系统相连，所述手持组件(10)的运动会带动其内部关节处编码器的运动，编码器采集相应关节的运动信息，然后将其反馈给所述控制系统，所述驱动组件(20)接收所述控制系统的信号后驱动所述指尖执行机构(30)完成俯仰、偏摆和夹持动作。