| 摘要 |
何れの空気ばねの給排気に異常が生じているかを検出可能な車体傾斜制御装置の異常検出方法を提供する。本発明は、車両を前後に２分割した半車両１０毎に状態推定モデルを作成するモデル作成ステップと、状態推定モデルに状態推定手法を適用することで、何れの空気ばね３に対する給排気に異常が生じているかを検出する異常検出ステップとを含む。状態推定モデルは、各半車両が有する各空気ばねに対する給排気の流量指令値が入力された場合に、該入力された各空気ばねに対する給排気の流量指令値にそれぞれ仮想ゲインを乗算して平均し、該平均した値に対して各空気ばねの高さの平均値を出力するモデルであって、各仮想ゲインが状態変数として含まれている。 |
