| 摘要 |
【課題】医療行為における安全性をより向上させつつ、多関節ロボットの体格が大きくなることを抑制可能な技術を提供すること。【解決手段】医療支援装置は、多関節アームを有した多関節ロボットと、手術ツールを多関節アームの先端部分に取り付ける接続機構とを備える。接続機構は、多関節アームの先端部分に手術ツールを固定した固定状態と、固定状態を解除した解除状態とを変更可能に構成されている。そして、医療支援装置では、医療行為を受ける患者の部位の実空間上での位置を表す施術位置を特定（Ｓ１４０）し、その特定した施術位置に基づく患者の状態が、異常を表すものとして予め規定された異常状態であるか否かを判定する（Ｓ１５０，Ｓ１６０）。その判定の結果、患者の状態が異常状態であれば、接続機構を解除状態とする安全制御を実行する（Ｓ２１０，Ｓ２２０）。【選択図】図６ |
