发明名称 |
一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法 |
摘要 |
本发明公开了一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法,所述系统包括关节吊机本体和抓杆控制设备,所述抓杆控制设备的输出端与关节吊机本体连接;所述的关节吊机本体包括主体回转(1)、主臂(2)、辅臂(3)和夹持器(4);所述主臂(2)的一端铰接在主体回转(1)上,主臂(2)的另一端与辅臂(3)的前端铰接;所述辅臂(3)的末端设置有能够沿辅臂(3)中心轴转动的夹持器(4);所述的抓杆控制设备包括工业摄像机和上位控制机,上位控制机用于根据工业摄像机拍摄得到的图像实现钻杆抓放控制。本发明提供了一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法,定位精度高,定位时间短,降低了对吊机操作者的能力要求,提高了操作效率。 |
申请公布号 |
CN106586837A |
申请公布日期 |
2017.04.26 |
申请号 |
CN201611177247.6 |
申请日期 |
2016.12.19 |
申请人 |
四川宏华电气有限责任公司 |
发明人 |
魏仕海 |
分类号 |
B66C13/46(2006.01)I;B66C13/48(2006.01)I |
主分类号 |
B66C13/46(2006.01)I |
代理机构 |
成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 |
代理人 |
袁英 |
主权项 |
一种关节吊机自动抓放钻杆系统,其特征在于:包括关节吊机本体和抓杆控制设备,所述抓杆控制设备的输出端与关节吊机本体连接;所述的关节吊机本体包括主体回转(1)、主臂(2)、辅臂(3)和夹持器(4);所述主臂(2)的一端铰接在主体回转(1)上,主臂(2)的另一端与辅臂(3)的前端铰接;所述辅臂(3)的末端设置有能够沿辅臂(3)中心轴转动的夹持器(4);所述的抓杆控制设备包括工业摄像机和上位控制机;所述的工业摄像机设置于主臂(2)的正下方,其照射方向与主体回转(1)、主臂(2)、辅臂(3)处于同一平面内,用于采集钻杆堆藏区内的实时图像;所述上位控制机用于控制主体回转(1)开始转动,同时根据工业摄像机拍摄的实时图像锁定目标钻杆,分析出关节吊机本体与钻杆堆藏区内钻杆的相对位置,使主体回转(1)、主臂(2)、辅臂(3)所在平面缓慢接近目标钻杆,在确定能够抓取到钻杆后,控制关节吊机本体抓取目标钻杆。 |
地址 |
610000 四川省成都市金牛高科技产业园迎宾大道信息园东路99号 |