发明名称 |
一种串并混联机械手 |
摘要 |
本发明涉及一种串并混联机械手,该机械手由支架、6-PSS并联机构、延长臂及端拾器等构成。6-PSS并联机构置于支架上,通过齿轮齿条传动可在支架上水平横向移动,6-PSS并联机构在滚珠丝杠的带动下可实现6个自由度的运动,延长臂及端拾器则通过同步带的驱动实现水平移动。该机械手省去了独立的翻转装置,同时还具备承载能力好、结构紧凑、刚度大、运动灵活的特点,不仅能够准确、高效地完成冲压要求,还避免了工人在上下料时存在的危险、繁重的问题,并且可以耦合不同型号压机间的工作,具有较高的应用价值。 |
申请公布号 |
CN106584423A |
申请公布日期 |
2017.04.26 |
申请号 |
CN201510517815.1 |
申请日期 |
2015.08.23 |
申请人 |
张桂春 |
发明人 |
张桂春 |
分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种串并混联机械手,其特征是:该机械手由支架、6‑PSS并联机构、延长臂及端拾器等构成,6‑PSS 并联机构置于支架上,通过齿轮齿条传动可在支架上水平横向移动,6‑PSS并联机构在滚珠丝杠的带动下可实现6 个自由度的运动,延长臂及端拾器则通过同步带的驱动实现水平移动;并联机构为6‑PSS并联机构,是由静平台、动平台和6 条相同的 PSS支链组成,两两一组内接于同一圆,六驱动可分别单独驱动,支架参考机械手加穿梭式小车的结构,添加支架,置于压机之间,起支撑和可实现 6‑PSS并联机构横向位移的作用,在机器人末端执行器连接延长臂,延长臂采用同步带驱动,当机械手处于左极限位置时,并联机构移动到延长臂的右端,同时端拾器移动到延长臂的左端;同理,当机械手处于右极限位置时,并联机构移动到延长臂的左端,同时端拾器移动到延长臂的右端。 |
地址 |
110179 辽宁省沈阳市浑南新区美园东路9号金地檀郡商网3楼302 |