一种基于多Kinect协同的移动机器人室内全视角识别装置及其控制系统和方法

摘要

本发明提供了一种基于多Kinect协同的移动机器人室内全视角识别装置及其控制系统和方法，全视角识别装置采用了一种基于多Kinect协同的圆盘阵列装置，该圆盘阵列装置设计巧妙，现了移动机器人对运动周围环境的360°全视角测量，做到对室内环境无死角的测量；并具有冗余式设计，具有价格便宜、安装维修方便等优点。在控制系统中，通过引入多Kinect分组切换模块，实现对多个kinect的同时开启或任意kinect的控制，使得机器人可以根据需要任何开启某个方向或是某几个方向的kinect实现对人、物等对象的测量与识别。利用该控制方法对识别装置进行控制时，控制过程简单，操作方便且准确度高。

主权项

一种基于多Kinect协同的圆盘阵列装置，其特征在于，包括第一基准圆盘和第二基准圆盘，以及至少六个Kinect；第一基准圆盘半径大于第二基准圆盘，第二基准圆盘安装在第一基准圆盘上，且两个基准圆盘的圆心位置相同；以第一基准圆盘外周与XY坐标轴的四个交点作为Kinect安装点；以第一基准圆盘外周上两相邻Kinect安装点的连线中点和圆心之间的连线与第二基准圆盘外周的四个交点作为Kinect安装点；每个Kinect安装在一个Kinect安装点上，且安装在第一基准圆盘和第二基准圆盘上的Kinect分别与第一基准圆盘外周和第二基准圆盘外周相切。