一种全步姿行走球形机器人

摘要

一种全步姿行走球形机器人，主要包括球壳、步进电机、传动轴、球形万向轮以及全向轮组，在球壳中设有平台，在平台顶面中心垂直固接平台座，在平台座上通过圆柱螺旋压缩弹簧连接导杆，在导杆顶端连接球形万向轮；在平台底面垂直固定连接座，在连接座底端套接质量盘，在质量盘上安装有质量盘托架；在平台底面安装4组传动机构，所述每组传动机构包括步进电机、同步带轮、同步齿形带、传动轴和全向轮组，步进电机的轴上套接同步带轮，通过同步齿形带传动，带动传动轴上的全向轮组运动；步进电机均与单片机连接；所述导杆顶端的球形万向轮与球壳内壁接触，平台上的全向轮与球壳内壁接触。本发明具有控制准确简单、运动灵活、成本低等优点。

主权项

一种全步姿行走球形机器人，主要包括球壳、步进电机、传动轴、球形万向轮以及全向轮组，其特征在于：在球壳中设有一个平台，所述平台为板体结构，在平台顶面中心垂直安装平台座，在平台底面中心垂直安装杆体结构的连接座，平台座和连接座通过六角螺栓B和六角螺母B垂直固接在平台中心的两端；在平台座上通过圆柱螺旋压缩弹簧连接一根导杆，在导杆顶端通过六角螺栓A和六角螺母A连接球形万向轮，球形万向轮与球壳内壁接触；导杆和平台座处于同一直线且与平台垂直；在连接座底端套接一个圆盘状的质量盘，在质量盘上安装有质量盘托架，质量盘与质量盘托架通过六角螺栓C和六角螺母C固接在一起后再用开槽紧定螺钉紧固在连接座上；在平台的边缘对称开设4个豁口，在平台底面对应每个豁口两侧安装两个对称的轴承座，在轴承座之间安装传动轴，在传动轴上安装全向轮组，平台上的全向轮组与球壳内壁接触，所述每根传动轴与一组传动机构相连。