一种基于格网模型的PDR室内定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于格网模型的PDR室内定位方法及系统。其中，该方法包括：构建定位区域的格网模型；获取待定位目标的运动趋势；基于待定位目标前一时刻的位置信息和当前时刻的运动趋势，计算得到格网先验概率；根据格网模型的语义和拓扑特征对格网先验概率进行筛选，得到待定位目标位置候选单元格的后验概率，从而得到根据格网模型重新计算出的待定位目标在t时刻的位置信息和根据格网模型M重新计算出的待定位目标在t时刻的运动趋势，实现定位。本发明解决了现有技术中无法精确定位和进一步计算的技术问题，实现了能够精确定位和进一步计算的技术效果。

主权项

一种基于格网模型的PDR室内定位方法，包括：构建定位区域的格网模型M＝{size,(x_i,y_i,ID_i,type_i,neighbours_i),1≤i≤N}；其中，size为格网模型M的单元格大小，x_i为单元格i的横坐标，y_i为单元格i的纵坐标，ID_i为单元格索引，type_i为单元格i的类型，neighbour_i为单元格i的邻近单元格，N为某一层格网模型包含的单元格数量；其特征在于，还包括：获取待定位目标的运动趋势；基于所述待定位目标前一时刻的位置信息和当前时刻的运动趋势，计算得到格网先验概率p^‑_k,t＝p(x_t|x_t‑1,z_t)；其中，x_t为所述待定位目标在t时刻的位置信息，x_t‑1为所述待定位目标在t‑1时刻的位置信息，z_t为所述待定位目标在t时刻的运动趋势；根据所述格网模型M的语义和拓扑特征对所述格网先验概率p^‑_k,t进行筛选，得到所述待定位目标位置候选单元格的后验概率p_k,t＝αp((x_k,t,z_t,h)|x_t‑1,M)p^‑_k,t，从而得到根据所述格网模型M重新计算出的所述待定位目标在t时刻的位置信息x_k,t和根据所述格网模型M重新计算出的所述待定位目标在t时刻的运动趋势z_t,h，实现定位；其中，p^‑_k,t为所述待定位目标在位置x_k,t的先验概率，α是一个归一化的常量，使得p_k,t的值在[0,1]之间。