一种基于Ethercat总线的Delta机器人高速丝印机控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于Ethercat总线的Delta机器人高速丝印机控制系统，包括集中控制型工控机、BECKHOFF主机、Ethercat主站模块、Ethercat从站伺服驱动器单元、上料机器人及下料机器人，所述集中控制型工控机通过Ethercat总线与BECKHOFF主机进行数据交换，所述BECKHOFF主机通过所述Ethercat主站模块将所述上料机器人及所述下料机器人的目标位置、目标速度、当前位置及当前速度传输给所述Ethercat从站伺服驱动器单元，所述上料机器人及所述下料机器人的电机通过所述Ethercat从站伺服驱动器单元进行平移、上升、下降、抓取及放置动作。

主权项

一种基于Ethercat总线的Delta机器人高速丝印机控制系统，其特征在于，包括集中控制型工控机、BECKHOFF主机、Ethercat主站模块、Ethercat从站伺服驱动器单元、上料机器人及下料机器人；集中控制型工控机：所述集中控制型工控机通过Ethercat总线与BECKHOFF主机进行数据交换，所述集中控制型工控机通过组态软件设定所述上料机器人及所述下料机器人基准速度、快进速度、接近速度、加速度、减速度、抓取产品行列数、抓取间距、真空打开延时、真空关闭延时参数，所述集中控制型工控机通过所述组态软件查看所述上料机器人及所述下料机器人的实时坐标、实际速度信息；BECKHOFF主机：所述BECKHOFF主机根据所述上料机器人及所述下料机器人的目标位置、目标速度、当前位置及当前速度运行Delta机器人控制算法；Ethercat主站模块：所述BECKHOFF主机通过所述Ethercat主站模块将所述上料机器人及所述下料机器人的目标位置、目标速度、当前位置及当前速度传输给所述Ethercat从站伺服驱动器单元；Ethercat从站伺服驱动器单元：所述上料机器人及所述下料机器人的电机通过所述Ethercat从站伺服驱动器单元进行平移、上升、下降、抓取及放置动作。