| 主权项 |
一种工具更换装置，其用于将安装在机床主轴的工具更换为位于待机位置的下一个工具，其特征在于，包括：保持部件，其中心轴与所述主轴的轴线平行地配设，能够以该中心轴为中心旋转且能够在沿着所述主轴的轴线的方向上移动地设置；旋转机构，具备旋转用伺服马达，通过该旋转用伺服马达的动力使所述保持部件以其所述中心轴为中心正反旋转；进退机构，具备进退用伺服马达，通过该进退用伺服马达的动力使所述保持部件在沿着所述主轴轴线的方向上进退；工具更换臂，具备至少两个臂部，这两个臂部以向以所述保持部件的中心轴为中心的半径方向延伸的方式配设在该保持部件，并且具备在该保持部件的正旋转方向的侧面形成开口的工具保持部，且将所述工具以其轴线与所述保持部件的中心轴平行的方式保持在该工具保持部；以及控制装置，在以所述中心轴为中心的旋转方向上，以预先设定的角度位置为旋转原点，以该旋转原点为基准对所述旋转用伺服马达进行数值控制而使所述保持部件及工具更换臂旋转，并且在沿着所述主轴轴线的方向上，以预先设定的位置为进退原点，以该进退原点为基准对所述进退用伺服马达进行数值控制而使所述保持部件及工具更换臂进退，由此使该工具更换臂执行所述工具更换臂的工具保持部通过规定路径上的更换动作；所述控制装置构成为还具备原点复位控制部，该原点复位控制部是当所述工具更换臂的更换动作在中途停止时，使该工具更换臂复位至所述旋转原点及进退原点，所述原点复位控制部执行如下处理：第一处理：判断工具是否被保持在所述工具更换臂的工具保持部；第二处理：于在所述第一处理中判断为工具未被保持在所述工具保持部的情况下，使该工具更换臂旋转至非干涉角度，所述非干涉角度预先设定，且能够使所述工具更换臂在不与其他构造物发生干涉的情况下旋转至该角度，并且即便在该角度位置使所述工具更换臂进退，该工具更换臂与其他构造物也不会发生干涉，接着，使该工具更换臂后退至进退原点，然后使该工具更换臂旋转至旋转原点；以及第三处理：于在所述第一处理中判断为工具被保持在所述工具保持部的情况下，使所述工具更换臂沿进退方向移动至与所述路径的前进端一致的位置，接着，在所述工具保持部不存在于所述路径上的情况下，以该工具保持部位于所述路径上的方式使所述工具更换臂旋转，然后以所述工具保持部沿着所述路径的方式使所述工具更换臂移动而使其移动至所述旋转原点及进退原点。 |
