一种仿生巡线机器人

摘要

本实用新型设计了一种仿生巡线机器人，提高巡线效率，提高持续工作能力，控制简单。改巡线机器人包括机器人单元和摄像单元，机器人单元又包括关节体、挂线器和太阳能电池板，其中关节体与挂线器之间机械连接固定，机器人单元通过挂线器与输电线路相连接。采用尺蠖形式的结构体，采用仿生蠕动式爬坡越障方法，其结构简单，运动所需的驱动器数目少，而且由于尺蠖运动是一种周期性动作，所以控制简单；利用太阳能充电，实现光能与蓄电池互补供电，提高持续巡航能力；采用摄像单元进行障碍物识别和避障，提高避障效果；采用单元式运动结构，提高可重构性以及容错性；整体呈现前后对称式结构，直线巡检实现运动方向无障碍切换。

主权项

一种仿生巡线机器人，包括机器人单元(2)和摄像单元(12)，摄像单元(12)固定安装在机器人单元(2)的两侧，其特征在于，机器人单元(2)包括挂线器(4)、关节体(3)、太阳能电池板(13)；所述关节体(3)包括n个左子关节(8)、m个右子关节(9)、中左关节(11)、中右关节(10)、关节转轴(37),其中左关节(11)和中右关节(10)为水平方向连接，可实现机器人单元(2)的上下摆动动作，关节体(3)之间通过关节转轴(37)连接；所述挂线器(4)包括n个左挂线器(5)和m个右挂线器(6)，其中n≥3、m≥3；所述摄像单元(12)固定安装在机器人单元(2)的两侧，关节体(3)与挂线器(4)之间机械固定连接，且左子关节(8)和右子关节(9)中的每个关节体上均安装有挂线器(4)，机器人单元(2)通过挂线器(4)与输电线路(1)相连接；所述太阳能电池板(13)安装在中左关节(11)、中右关节(10)外侧。