一种基于并联机构控制的可调抓斗

摘要

本发明涉及六角抓斗领域，具体的说是一种基于并联机构控制的可调抓斗，包括衔接体、并联调节装置、控位液压缸和抓斗斗体，所述的衔接体与并联调节装置相连接，衔接体用于实现本抓斗与外界连接功能；所述的并联调节装置位于衔接体下方，并联调节装置用于调节抓斗斗体的工作位置；所述的控位液压缸位于并联调节装置内部，且控位液压缸两端均与并联调节装置相连接，控位液压缸用于配合并联调节装置进行调节抓斗斗体的位置；所述的抓斗斗体安装在并联装置下方,且抓斗斗体设置为可拆卸替换形式。本发明利用并联机构作为设计基础，能够针对不同的抓取目标进行适应性调整，可明显提高现有抓斗抓取目标物质量和效率。

主权项

一种基于并联机构控制的可调抓斗，其特征在于：包括衔接体(1)、并联调节装置(2)、控位液压缸(3)和抓斗斗体(4)，所述的衔接体(1)与并联调节装置(2)相连接；所述的并联调节装置(2)位于衔接体(1)下方；所述的控位液压缸(3)位于并联调节装置(2)内部，且控位液压缸(3)两端均与并联调节装置(2)相连接；所述的抓斗斗体(4)安装在并联调节装置(2)下方；所述的并联调节装置(2)包括上安装座(201)、双位转体(202)、上万向支座(203)、并联液压缸(204)、下万向支座(205)、支架(206)、安装盘(207)、下安装座(208)、单位转体(209)和万向连接副(210)，所述的上安装座(201)与衔接体(1)相连接，且上安装座(201)位于控位液压缸(3)顶端；所述的双位转体(202)均匀布置在上安装座(201)的圆周上，且双位转体(202)上对称设有两个安装孔；所述的上万向支座(203)位于双位转体(202)的安装孔内部；所述的下安装座(208)位于控位液压缸(3)底端；所述的单位转体(209)均匀布置在下安装座(208)的圆周上；所述的万向连接副(210)与单位转体(209)相连接；所述的支架(206)外形呈等腰三角形，且支架(206)顶点处与万向连接副(210)相连接，支架(206)两底端均设有安装孔；所述的下万向支座(205)位于支架(206)底端安装孔内；所述的并联液压缸(204)顶端与上万向支座(203)相连接，其下端与下万向支座(205)相连接；所述的安装盘(207)与支架(206)相连接；所述的抓斗斗体(4)设置为可拆卸替换形式。