微创手术系统

摘要

本发明涉及一种微创手术系统。一种手术器械的远端可以以全部六个笛卡尔自由度移动，与远程操作的手术系统的其他组件无关。所述手术器械延伸通过导管。所述远端由致动装置移动，所述致动装置是以远程操作方式被控制的。

主权项

一种装置，其包括：导管(2508)；第一手术器械(2502a)，其包括第一传动机构、第一主体管(2506)、第一腕机构(1626)、第一末端部件和第一丝状物，所述末端部件是末端执行器(1630)和图像获取部件(1722)中的一个，所述第一主体管具有近端和远端，所述第一传动机构处于所述第一主体管的所述近端，所述第一腕机构被定位在所述第一末端部件与所述第一主体管的所述远端之间，并且所述第一丝状物在所述第一传动机构与所述第一腕机构之间延伸，其中所述第一丝状物的运动改变所述第一末端部件的方向；以及第二手术器械(2502b)，其包括第二传动机构、第二主体管、第二腕机构、第二末端执行器和第二丝状物，所述第二主体管具有近端和远端，所述第二传动机构处于所述第二主体管的所述近端，所述第二腕机构被定位在所述第二末端执行器与所述第二主体管的所述远端之间，并且所述第二丝状物在所述第二传动机构与所述第二腕机构之间延伸，其中所述第二丝状物的运动改变所述第二末端执行器的方向；其中所述第一传动机构和所述第二传动机构均包括楔形；其中所述第一传动机构的楔形和所述第二传动机构的楔形均包括顶点边缘；其中所述第一传动机构和所述第二传动机构的所述楔形的所述顶点边缘沿着所述导管的延长中心线定向并且与所述导管的所述延长中心线相邻；以及其中所述第一主体管和所述第二主体管延伸穿过所述导管。