一种高压输电线路在线作业操作臂

摘要

本发明公开了一种高压输电线路在线作业操作臂，包括肩关节、肘关节和移动关节，肩关节包括第一驱动机构，肘关节包括第二驱动机构和第一执行机构，移动关节包括第三驱动机构和第二执行机构；肩关节带动肘关节和移动关节旋转，肘关节带动移动关节旋转，移动关节以肘关节为中心左右移动。结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。

主权项

一种高压输电线路在线作业操作臂，其特征是，包括肩关节、肘关节和移动关节，肩关节包括第一驱动机构，肘关节包括第二驱动机构和第一执行机构，移动关节包括第三驱动机构和第二执行机构；肩关节的第一驱动机构与肘关节的第二驱动机构相配合，肘关节的第二驱动机构带动肘关节的第一执行机构运动，肘关节的第一执行机构带动移动关节的第三驱动机构运动，移动关节的第三驱动机构及肘关节第二驱动机构带动移动关节的第二执行机构运动；所述肩关节的第一驱动机构包括第一电机、第一蜗杆、第一蜗轮及第一传动轴，所述肘关节的第二驱动机构包括第二电机、第二传动轴、第二蜗杆及第二蜗轮；其中，第一蜗杆和第二蜗杆均铰接于底座上，分别通过齿轮传动与对应的第一电机和第二电机相连，第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二蜗杆与第二蜗轮啮合，第一蜗轮和第二蜗轮分别固定在各自对应的第一传动轴和第二传动轴上。