电动助力转向装置

摘要

[课题]提供一种安全并具有良好的转向感的电动助力转向装置，其具备脱离横向偏移抑制或侧向偏移抑制的功能，以便能够获得更好地降低横向偏移或侧向偏移时的驾驶员负荷的效果。[解决手段]电动助力转向装置具备用于通过基于电动机补正信号的电动机电流补正值来补正电流指令值的电动机电流补正值运算单元，该电动机电流补正值运算单元由用于判定车辆的直线行驶状态的直线行驶状态判定单元(110、120)、用于基于直线行驶状态判定单元的直线行驶判定结果、转向角(θ)和作用力(SAT估计值)运算出电动机补正信号(SG4)并将其输出的自适应运算单元、用于输出与车速(V)相对应的车速增益(Ga)的车速感应增益单元(133)和用于将车速增益(Ga)与电动机补正信号(SG4)相乘并输出电动机电流补正值(Imc)的输出运算单元(105、106)构成。而且，通过存储在进行直线行驶判定的时侯电动机补正信号超过阈值的时刻的转向角(θ1)，针对该存储值在上侧和下侧分别设定新的阈值(TH3、TH4)，并进行基于电动机补正信号与阈值的比较的判定，以便具备脱离横向偏移抑制或侧向偏移抑制的功能。

主权项

一种电动助力转向装置，其基于车辆的转向扭矩和车速运算出用来向转向机构施加转向辅助力的电动机的电流指令值，通过反馈控制来驱动控制所述电动机，其特征在于：具备用于基于被施加到所述转向机构的作用力、所述转向机构的转向角和所述车速来判定所述车辆的行驶状态，并且，基于所述行驶状态的判定结果、所述作用力和规定条件来运算出电动机电流补正值，通过所述电动机电流补正值来补正电流指令值的电动机电流补正值运算单元，所述电动机电流补正值运算单元由直线行驶状态判定单元、自适应运算单元、车速感应增益单元和输出运算单元构成，所述直线行驶状态判定单元判定所述车辆的直线行驶状态并输出直线行驶判定结果SR，所述自适应运算单元基于所述直线行驶判定结果SR、所述转向角和所述作用力运算出电动机补正信号并将其输出，所述车速感应增益单元输出与所述车速相对应的车速增益，所述输出运算单元将所述车速增益与所述电动机补正信号相乘并输出所述电动机电流补正值，所述自适应运算单元在所述车辆离开直线行驶状态的时候，通过所述转向角和所述作用力将所述电动机补正信号复位到零，针对所述电动机补正信号在上侧和下侧分别设定比最大补正值小的阈值TH1和阈值TH2，当所述电动机补正信号的绝对值超过所述阈值TH1的时候，存储被设为转向角1的所述电动机补正信号的绝对值超过所述阈值TH1的时刻的所述转向角，同时，针对所述转向角1在上侧和下侧分别设定阈值TH3和阈值TH4，当所述转向角超过所述阈值TH3或所述阈值TH4的时候，使所述电动机补正信号逐渐减少，并且，所述自适应运算单元具备用于基于所述电动机补正信号的这一次的值以及上一次的值来输出判定输出CN1的第一条件判定单元、用于基于所述直线行驶判定结果SR、所述转向角、所述判定输出CN1、所述电动机补正信号和判定输出CN2来输出判定输出CN4和判定输出CN5的第二条件判定单元、用于基于所述转向角、所述判定输出CN4和所述判定输出CN5来输出判定输出CN3的第三条件判定单元和用于根据所述直线行驶判定结果SR和所述判定输出CN3的逻辑乘积来输出转向状态信号的逻辑输出单元，将所述判定输出CN5输入到存储器单元中并将所述判定输出CN5设为所述判定输出CN2，通过所述判定输出CN3切换所述电动机补正信号的生成，所述第一条件判定单元进行所述电动机补正信号的这一次的值的绝对值是否大于所述阈值TH1并且所述电动机补正信号的上一次的值的绝对值是否等于或小于所述阈值TH1的判定1，当所述判定1成立的时候，输出被设为1的所述判定输出CN1，当所述判定1不成立的时候，输出被设为0的所述判定输出CN1。